人形机器人项目商业计划书

1、人形机器人概述：应用场景逐渐泛化，且由“自动”向“智能”演进

机器人是具备一定程度自主能力的可编程多功能操作机。根据美国机器人协会，机器人是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同任务而具可编程动作的专门系统。

机器人的应用场景逐渐泛化，覆盖更多客户。最初的机器人的核心功能是替代人进行重复的、危险的工作，同时提高效率与精度；之后以“服务人”为功能的机器人走入人们的眼帘，用于迎宾接待等与人类距离更近的场景，娱乐/扫地机器人等大规模进入家庭；接着其高精度的特性被用于物流、医疗，自动取件、辅助护理机器人开始出现。

机器人逐步由“自动化”向“智能化”演进。机器人的发展经历了三代的演进，第一代为程序控制
机器人：通过编程或示教将动作指令输入机器人中，而由于缺乏外部传感器，机器人只能刻板地完成程序规定的动作，一旦环境情况略有变化，机器人的工作就会出现问题；第二代为自适应机器人：其带有视觉、力觉等传感器，能据传感器获得的信息调整工作状态；第三代为智能机器人：其拥有更丰富的传感器，不仅能获取并处理外部综合信息，甚至能据此自己制定行动目标，其智能主要体现在感知交互、独立决策、自我优化三个方面。

机器人演进历程：

1）1900以前：大部分是具有机械传动系统的人形装置，借助人工操纵或发条，移动身体的部位

2）1954：第一个工业机器人——机械臂Unimate问世，1961年进入生产线，用于承担危险工作

3）60年代-70年代：工业机器人走向产业化，同时具有视觉、触觉、肢体控制系统的机器人开始出现

4）80年代：机器人特别是机器人玩具进入主流消费市场

5）90年代：外科手术机器人、火星漫游机器人和多种机器人宠物出现

6）21世纪00年代：出现人形机器人、四腿军用负重机器人

7）10年代至今：控制技术更加精细

2、机器人可分为工/服二类，人形机器人更偏向服务机器人
2.1机器人分类及市场规模

机器人一般分为工业机器人、服务机器人两大类，对应着不同的应用场景与结构要求。IFR将机器人分为工业/服务机器人两种大类，前者“运用在工业自动化中，以自动化控制、可编程、多功能、三轴以上为特点，基于搬运、焊接、喷涂、装配等不同用途装配特定的末端执行器”。后者则为半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产。

自动化、消费升级不断扩展着对两类机器人的需求，且服务机器人市场规模的增速更大。数据受限，工业机器人的市场规模使用“年安装量”衡量，服务机器人则使用“年销售量”衡量，口径不一，但能大抵反映出两类机器人的规模增速。

2.2.工业机器人
按照工作类型划分，搬运、焊接工业机器人年安装量最高。按照工作类型，工业机器人可分为：搬运、焊接、组装等几类，根据IFR，搬运、焊接机器人的全球年安装量最高，这体现出这二者在不同行业都将用到，且相关技术较成熟。
工业机器人主要应用领域：以电子、汽车等大批次、高精度、标准化的作业场景居首。工业机器人负载大、精度高、前期固定成本高，故在需要进行大批次、标准化作业的领域中更受欢迎。根据IFR，工业机器人在电子、汽车行业的安装量最高。例如特斯拉、上汽工厂的自动化率都已非常高，依靠机械臂即可完成绝大部分车身组装工作。但应注意到，汽车行业新安装机器人数近年逐年递减，这可能说明这一行业的自动化水平接近瓶颈值，未来增量空间较少。

2.3.服务机器人
服务机器人可分为专业服务/家庭服务机器人两类，前者技术难度更大，价格与利润更高。专业服务机器人使用在商业场景，如物流配送、医疗等，而家庭服务机器人用于家庭教育、娱乐或简单家务。专业服务机器人面向B端，且价格较高，故其销量不如家庭机器人。例如2020年专业服务机器人销售13.18万台，而家庭服务机器人销售1900万台，远多于前者，但前者创造营收67亿，后者只有44亿。疫情创造了很多B端服务机器人需求，如消毒/送餐/核酸检测机器人，再随着人形机器人上市，专业服务机器人市场规模预计还将扩大。

从应用领域看，物流配送、专业清洁、医疗、接待等在专业服务机器人的销量里占比较高。这些领域中，有些领域本需多个服务机器人的工作可由一个人形机器人完成，如物流配送、专业清洁，有些领域中人形机器人的亲和力将带来服务效果的提升，如医疗、接待领域。由此来看，人形机器人对于专业服务机器人有较强的渗透空间。

3.人形机器人灵活性强、亲和力高，前景广阔，但尚需技术攻关
3.1.人形机器人概述
特点：双足是挑战也是机遇，亲和力为主打特色。人形机器人具有两大明显特点：①使用双足而非轮子进行行走，这不仅减缓了移动速度，更陡增了保持平衡的难度，但双足却让机器人得以通过坎坷嶙峋的地带，或是上楼梯爬斜坡，而这在搜救、物流递送、家庭服务等场景将大放异彩；②类人的外表为它赋予了亲和力，由此，它能使“服务人”的工作顺利开展。
难点：智能交互、自主行动尚待技术攻关。由于研发难度极高，人形机器人被誉为服务机器人皇冠上的明珠。当前已发布的人形机器人，大部分可由人通过操作软件操纵其移动，一部分可基于设定的目标自动规划最短路线，如Atlas、Walker，但还几乎没有机器人可以自行决策要做的事。同样，在人机交互上，部分机器人可与人进行对答，但可能是基于预设语言库，还几乎没有机器人能与人类进行双向的、自主的交流。以上两种“自主性”，更符合人们对于机器人的期待，而半自主性、全自主性机器人也确实是技术研发者前进的目标之一。

3.2.典型人形机器人功能完善度划分

1）探索阶段，功能较简单

1973：全球首台人形机器人WABOT-1，行动能力较弱

1989：西北太平洋国家实验室研制Manny，可模拟人类的复杂运动、身体机能

2）具有独到功能，但其余方面存在短板

2014：软银—Pepper宣称可感知人类情感并回应。但其所做回应来自预先设定，较为有限，且运动能力较薄弱。

2015：汉森--索菲娅面部表情逼真，通过观察面部、识别语言来理解情感，作出回应。但运动能力不突出，且对话交互受质疑，人们认为技术不可能达此水平

2018：Disney—Stuntronics电子动画特技替身，能精确地控制身体而在空中做出各种设定动
作这一技能几经迭代、炉火纯青，但应不具备其他智能。

3）或总体自主性高，或细分功能极领先

2016：优必选—Walker复杂地形自适应快速行走、自主规划路径，具备半自主移动能力。同时，具备41个伺服电机的它动作柔软精准，能进行灵活操作; 又能感知人类情绪，并通过面部表情与语言进行回应。

2016：波士顿动力--Atlas，当前Atlas已推出第三版可以在实时感受环境后，从动作库中选择最合适的动作，进而进行高难度的空翻、跳跃等跑酷动作。目前，Atlas运动能力在人形机器人中首屈一指，这些驱动、平衡技术也被运用在了波士顿动力的机器狗中。

2018：Digit，物流仓库进行高效配送

4、国内外科技公司入局人形机器人，投资前景广阔

4.1.特斯拉人形机器人即将问世

尺寸及外形：特斯拉人形机器人身高5尺8寸，约1.73米，头部带有显示屏，用以展示信息。视觉感知模块：沿用在其汽车上已较为成熟的Autopilot系统作为视觉传感器，共8个摄像头。重要芯片：采用FSD computer作为主控核心，搭载DOJO D1芯片，大幅提升机器学习效率。驱动电机：共搭载40个驱动电机，胳膊12个，脖子2个，躯干2个，双手12个，双腿12个。结构件与其他信息：以轻量材料打造，最高时速达5英里/小时。

4、2.小米发布人形机器人Cyber One
尺寸：177cm，52kg
视觉感知：搭载自研的Mi Sense视觉空间系统，8m内深度信息精度达1%，同时搭载AI交互相机
主打情绪理解：音频系统能支持85种环境语义识别、6类45种人类语义情绪识别
运动控制：全身自由度21个，相较Tesla Bot，手部的自由度更少，躯干与腿部则接近复用/储备技术是各公司布局人形机器人的重要原因。特斯拉的自动驾驶、小米的智能家居技术十分领先，通过机器人这一新场景它们能充分发挥优势。此外，为布局机器人而储备的技术能在日后带来效益，如ASIMO虽已停产，其搭载的运动控制技术却又在本田研制防摔摩托车时得到运用。

5.人形机器人搭配脑机接口可能在宇宙探索计划中得到运用

脑机接口使通过意愿控制机械成为可能，当前辅助治疗脑部疾病这一应用场景相对成熟。脑机接口是指通过侵入/非侵入的方式，检测神经元放电情况，并寻找它与生理状态、特定意图的对应关系。在马斯克的 Neuralink公司之前，脑机接口已被尝试用于帕金森、瘫痪等疾病的治疗，它能检测出患者的部分意图，并通过语音系统、机械四肢等代替或协助患者完成。而Neuralink的脑机接口在技术上的提升较大，能同时监听上千个神经元间的信号，当前处于动物实验阶段。

人形机器人搭配脑机接口或将为高端消费者提供宇宙探索体验。马斯克数次提及期望探索月球与火星，而囿于技术水平与环境情况，当前还不适宜大批人同时前往宇宙，可以实现的是小范围的宇宙旅行。当人形机器人与脑机接口技术更成熟后，或许可实现将人形机器人送上太空，脑机接口佩戴者能实时感受所处环境，并通过意图操作机器人行动，从而满足宇宙旅行普及前，部分高端消费者的尝鲜需求。除此之外，脑机接口还可用于残疾人或老年人的照料，机器人能更加了解被照料者的身体状况，从而更及时地提供照料服务。